Topic: ZENMUSE OD 50 DOLARA !!!! (Read 225110 times) previous topic - next topic

Izgleda da je moguće.

Brushless gimbal in work

DIY Brushless gimbal outdoor test


Ovdje je i pojašnjeno kako je dotični došao do tog rezultata. Naravno to je samo jedan dio priče.

http://forums.openpilot.org/topic/13471-actuators-for-a-camera-gimbal/page__st__40

Alexei is done great job using brushless motors as direct drive servo. He used cheap motors (i think DT750 for one axe and another one from CD-rom) to drive each axis. Also he used feedback control (potentiometer) to control motor position.
 He used three PWM generators with 120 deg phase shift on each motor phase with sinusoidal dependence of the period of PWM pulse to position motor at a given electrical angle. Each motor turn need to be turned 12-14 (depends from motor poles) full electrical turns on 1 real turn.
 So it works very similar to brushless ESC and schematics for both controllers are very similar too. The main difference is ESC works with open-loop sensorless control with phase back EMF as position sensors, which is ineffective on low rpm. Otherwise Alexei use PID-regulated closed-loop feedback control with encoder (i.e. potentiometer) for very accurate motor rotor positioning. So it gives very-very fast servo drive but low servo torque.
 Also he use balanced camera to reduce unwanted torque on each axis.
 As a result it works exactly as DJI Zenmuse, and key things are very fast drive with balanced camera

 Alexei reported he tried to use stepper and it works great in microstep mode even with 1/64 external reduction ration (no skipped steps, no feedback control needed) but he got a lot of resonanse issues.


lp
Toni

Hm, ovo mi stoji na TODO listi već nekoliko godina, ali nije se našlo vremena za realizaciju ...

Prošao sam na brzinu kroz thread i moram priznati da mi nije jasno kakvu povratnu vezu koristi i na koji način. Za upravljanje BLDC motora sinusnom pobudom obavezan je enkoder , što je meni bila glavna prepreka u experimentu.

Spominje se enkoder, potenciometar itd. , dok sam autor na kraju navodi da je koristio IMU kao povratnu vezu. Sve da i ima poznatu poziciju rotora preko IMU-a , potrebna je pozicija rotora u odnosu na stator, a ne na horizont. Ja sam razmišljao da to ostvarim sa 2 IMU-a, jedan na rotoru i jedan na statoru te računam razliku kuta, međutim to je sve na dugu štapu jer jeftiniji IMU obično ima grešku od nekoliko stupnjeva , 2 IMU-a mogu dovesti do još veće greške u razlici kuta, dok je za sinusno upravljanje ( koje jedino proizvodi konstantan moment ) potrebna puno veća preciznost.

Onda na ovom videu ne vidim niti IMU na kameri, dok u prvom videu od autora postoji:

http://www.youtube.com/watch?v=Auu5aWSeVmY

Outdoor test izgleda prestabilno, s obzirom da planira prodaju moguće je da je dodatno stabilizirao naknadno, u svakom slučaju rezultat je impresivan !

Ne može im se zamjeriti na škrtim informacijama. Jer tko napravi tako nešto za gopro i ponudi po nekoj razumnoj cijeni ubrat će dobar dio kolača. Izgleda da neće puno proći do pojave sličnih komercijalnih rješenja. To će prisiliti i veće igrače da korigiraju svoje cijene. Primjer je ECILOP koji je počeo s jako visokom cijenom a sada su ga kineske kopije primorale na velike korekcije.

U svakom slučaju stvari postaju sve zanimljivije. Možda se i domaća pamet uključi u koji sličan pothvat. 

lp
Toni 

 

Taj Rus koristi multiwii kod za očitavanje senzora, obećao je da će izbaciti open source kod,
što bi bio i red, inače bi ga ovi mogli tužiti...

no opet, i rabbit kontroler je ukrao multiwii kod, prebacio ga na 32bitni proc i nije objavio svoju verziju...


ali vjerujem da bude free,
jer tu nije samo do koda, pa tko ima pravo na soft,  njemu pare.... 
već gimbal mora biti savršeno podešen kameri,  
da se vrti slobodno bez otpora a da se ne mijenja CG,
pa vjerujem da će to prodavati, ne soft.


kod nas ga još nitko nije napravio, pa ni za jednu najšire korištenu GoPro kamericu
iako ima ljudi koji doma imaju CNC-e.
a na tome se može i već sada raditi, pa kada ovaj izbaci kod,
da se ne mora kupovati od njega kit,
a i tko bu imao gotov gimbal, može okrenut fine pare....

Onda na ovom videu ne vidim niti IMU na kameri, dok u prvom videu od autora postoji:

IMU mora biti na podlošci kamere jer kako si sam rekao, kontroler ne bi znao u kojem je položaju motor,
prvo je pokazao goli gimbal, bez kontrolera i senzora.
na ostatku filmića, di pokazuje kako radi, imu je zaljepio bijelom trakom na vrh gopro, gopro ne treba traku, drži ju gimbal vrlo čvrsto.
a vidiš i žice koje idu do IMU-a,   sami motor je lijevo, on ima svoje žice.


sada je dobio fixno mjesto, ispod kamere
a napravili su i kontroler već



First controller assembled!

Pa koliko ja čujem ima tu i među nama genijalaca koji rade na tome a i na openpilot forumu se pojavljuje nick odavde...tko zna tko je zna,valjda čovjek zeli prvo uspješno završit pa onda objavit....evo i link na forum... http://forums.openpilot.org/topic/13471-actuators-for-a-camera-gimbal/page__st__220

2013 če biti revolucija u gimbalima. Samo to mogu da kažem ali sledeče godine stizu gimbali od onih skupih pa do gopro jeftinih.
Puno je ljudi koji rade na kontroler-brushless motor kombinaciji. Za sada dovoljo a više sledeče godine.

Već je bilo i vrijeme. Dosadašnja rješenja ipak su više-manje poluproizvodi i mora se uložiti dosta truda i vremena da ih se natjera da rade koliko toliko zadovoljavajuće.
Tko to napravi kako spada na razini Gopro  - bingo. I naravno uz atraktivnu cijenu. Ili se ni s tim ne treba previše zamarati. Već će istočni proizvođaći brzo izbaciti "svoje" varijacije na temu za puno manje novčića. A to je našoj modelarskoj zajednici na kraju i najbitnije.
lp
Toni
 

Ova rasprava me motivirala da probam složiti takav koncept, s obzirom da je pokazano da se može u kućnoj varijanti.

imu je zaljepio bijelom trakom na vrh gopro, gopro ne treba traku, drži ju gimbal vrlo čvrsto.

Propustio sam to , imaš dobro oko 


Na žalost, jedino što mogu reći je da nije trivijalno , što je očito jer bi hrpa takvih gimbala već bila na tržištu ( a biti će vrlo brzo jer izgleda da neki već duže vrijeme rade na tome ).

Prvo na što sumnjam je motor koji sam koristio - ima jake magnete i čvrsto drži poziciju i dok nije uključen, tako da uopće ne mogu slobodno zavrtiti kameru kao da je samo na ležajevima - blokira već nakon pola okreta - dok je na ovim videima vidljivo ( iliti evidentno ako ćemo nogometnim riječnikom :-) da se kamera vrlo lako vrti skupa sa motorom. Imam i drugih tipova motora, ali svi čvrsto drže poziciju, pa nisam niti pokušavao s nekim drugim...

Sada mislim da je Zenmuse išao na slabi moment motora baš zbog toga - da ima glatku kontinuiranu rotaciju - zašto inače ne bi stavili jači motor sa jačim magnetima i vrtili teže i nebalansirane kamere ...?...

Uglavnom, ja ne planiram "uspješno završit " pa mogu objaviti odmah :

http://www.youtube.com/watch?v=md4A_p_wFrg

super to tebi ide u samo 2 dana!

jesi probao povećati masu kameri? da staviš neku batku ili uteg skupa s njom na gimbal,
a da sve i dalje bude izbalansirano, možda onda motor ne bi imao snage tako u trzajevima kretati, nego bi išlo malo fluidnije, samo ideja, možda brijem 

Masa na zadnjoj osi mora biti što manja.
Onakvo ponašanje kakvo imaš gore na videu je zbog kv motora koji bi bio idealan da bude 0 al eto.
Zato se motori previklavaju sa više namotaja tanje žice.
Poželjno je i da imaju dosta polova.
Ali ono najbitnije je da kamera koliko god mala i lagan bila bude u težištu savršenom kompletno sa imu.
To je ujedno i glavni razlog zašto imaš takav razultati.
Glavna mana ovog sistema i je u tome što je tork nikakav iako nije u centru po snim osima to ne radi.
Ja konkretno radim dvije platforme jedna sa steperima a druga na ovaj sistem.
Ali nažalost trenutno imam drugih briga tako da ovo stoji sada.

I zaboravio sam reči da su motori spojeni u zvijezdu a ne deltu kako su inače spajani ovi motori što se koriste u modelarstvu

super to tebi ide u samo 2 dana!

Da, dobro zvuči kad se ne spomene onih 7 godina koliko radim do sada na letjelici 

Ma razmišljanje sa povećanjem mase je O.K. , oscilacije bi morale biti manje , ali mislim da za "Zenmuse magiju" to ne bi bilo dovoljno.
Npr. isto tako odlično radi kada lagano pritišćem rukom motor - unosim faktor prigušivanja i oscilacija nema. Pod vodom bi radilo 

Kopao sam internet u međuvremenu - stvar na koju sumnjam ispada da se zove "cogging" :

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=28021

The drawback is loss of torque, high detent motors have higher
peak torque and better efficency than low detent motors.

The positives are smoother operation.

I zaboravio sam reči da su motori spojeni u zvijezdu a ne deltu kako su inače spajani ovi motori što se koriste u modelarstvu

To stoji, zvijezda daje veći moment i niži kV, pokus je sa AHM 36-6 koji je spojen u zvijezdu, ali meni ne nedostaje momenta - ima ga i previše !

PWM mi je vrlo nisko i svejedno okrećem nebalansiranu kameru bez problema - mogao bih PWM podići skoro 50 puta, ali tada dobivam samo veće oscilacije.

Iz svega zaključujem da je DJI išao na  "cogging - free" motor i zbog toga žrtvovao moment - očito je "cogging" bitniji od momenta ...!!!
Što bi im bio problem jednostavno staviti motor sa većim momentom za težu kameru - osim ako takav motor ne unosi "cogging" ?

Da se uključim malo u raspravu...

Drugi tjedan bi morao postati ponosan vlasnik Alexmosovog boarda iz daleke Rusije .. Zatim slijedi nabavka motora i sastavljanje gimbala, pa se nadam da cu uskoro moci i postati uspjesan test kako stvar radi.. Postoji jako puno materijala na netu, međutim, Alexmos ne želi da oni budu public iz jednostavnog razloga kojeg smatram da ne moram objašnjavati..

Dignut je web-site na kojem postoji brdo informacija, ali mu se trenutno može pristupiti isključivo sa usernameom i passwordom, gore je tool za konfiguraciju samih parametara senzora, updejtovi firmwarea, upute kako presložiti pravilno motore, baza motora koja provjereno radi/ne radi sa kontrolerom i još brdo toga..

Ukoliko je netko zainteresiran za nabavku prve serije pločica ( dolaze samo pločice s uputama na ruskom - uskoro vjerojatno i na engleskom, potrebno je napraviti gimbal + nabaviti motore + rewinding ) može se javiti na PM pa možda i nešto sredimo, iskombiniramo jeftiniji shipping za paket?!

P.S. : najbitnija stavka koja vjerojatno zanima sve koji prate ovaj thread; pločica (odnosno paket za DIY) je cijenovno dostupna svakom hobbystu, daaaaleko je ispod cijene bilo čega na tržištu, ali opet, treba imati i volje i znanja napraviti svoj gimbal, naci optimalne motore za kameru koju želite imati na njemu, itd..  


Modelarski pozdrav,
Nikola

Pozdrav Nikola, 

to je odlična vijest, malo nepotpuna al ajde. Nego očito znaš koliko košta kontroler pa možeš i to podjeliti s nama ili i to Alex taji od drugih. S obzirom da ti dolazi pretpostavljam da si je platio određeni iznos.    

Malo mi je nelogično da Alex sve želi oviti nekom tajnošću a opet prodaje svoj proizvod, pa onda postoji i stranica na kojoj se nalaze update, uputstva, firm... itd. Hm. Tu nešto ne štima ili ...

Također to je očito još teški poluproizvod ako opet moraš sam nabadati koji će motori bit odgovarajući, eksperimentirati, trošiti još dodatnih novčića i vremena itd. Što se tebi čini?

lp
Toni

Pozdrav Nikola, 

to je odlična vijest, malo nepotpuna al ajde. Nego očito znaš koliko košta kontroler pa možeš i to podjeliti s nama ili i to Alex taji od drugih. S obzirom da ti dolazi pretpostavljam da si je platio određeni iznos.    

Malo mi je nelogično da Alex sve želi oviti nekom tajnošću a opet prodaje svoj proizvod, pa onda postoji i stranica na kojoj se nalaze update, uputstva, firm... itd. Hm. Tu nešto ne štima ili ...

Također to je očito još teški poluproizvod ako opet moraš sam nabadati koji će motori bit odgovarajući, eksperimentirati, trošiti još dodatnih novčića i vremena itd. Što se tebi čini?

lp
Toni

Rekao sam da cu informacije o cijeni dati privatno, samo iz razloga da ne bi netko nabasao na ovu temu preko googla :-)

Nisam jos platio, stavio me na popis, zapravo narucio sam komad i dobio pristup tom sajtu koji je za ljude koji su kupili plocicu.. (treba ti korisnicko ime/lozinka da bi citao sadrzaj) Eh sad, radi se o tome da je cijeli koncept zamisljen kao DIY, a ne kao ZenMuse (kupiš proizvod koji radi odlicno, platis masno i bok) i to je razlog zasto ce i biti toliko jeftiniji.

Svaki odredeni gimbal i svaka odredena kamera zahtijevaju svoju kalibraciju, svoju jacinu motora i tjuniranje da bi se doslo do odlicnih rezultata. To potvrduje zasto je DJI napravio ZenMuse za tocno odredenu kameru. Postoji baza sa motorima na internoj stranici koji su testirani, po jacini, te cu se po tome voditi i naruciti ono sto mislim da bi meni odgovaralo.

Proizvod ce ici u prodaju svima kad sve bude usminkano do kraja ( po mojim pretpostavkama u razgovoru sa Alexmosom, krajem prvog mjeseca), a do onda samo ide van limitirana edicija od cca. 100 komada za testere :-)

Ako imas jos kakvih pitanja, samo pucaj, nadam se da cu znati odgovor..

LP,
Nikola