Zato jer su dvojica kolega imali problem sa trzanjem analognog serva na gasu,
Rješili ste problem ali niste uklonili uzrok.
Kako radi servo?
U osnovi nema nikakve razlike u radu analognog i digitalnog serva. Svi servi se sastoje od: kućišta, pojačala, motora (pogona,mehanika) i komparatora.
Kućište (kakvo god da je) može biti jednako kod analognog i digitalnog serva.
Pogon:
Motor: najčešće običan 3 polni brushed motor (kao u bilo kojoj igrački), rjeđe "coreless" (nema metalne jezgre u rotoru, manja masa pa lakše i brže ubrzava i usporava), najrjeđe brushless. Motor isti kod analognog i digitalnog serva.
Zupčanici: plastični ili metalni ("čvršći", otporniji ali se puno brže habaju - dobivaju zazor). Isti kod analognog i digitalnog.
Ležajevi: nijedan, jedan (pri vrhu izlazne osovine) ili dva (na obje strane izlazne osovine). Isti kod analognog i digitalnog.
Kvaliteta mehanike će u ogromnoj mjeri (puno više od elektronike) odrediti kvalitetu serva.
____________________________________
Zašto servo ima dušu tj. što ga tjera da radi?
Prijemnik prema servu (svakom servu) šalje signal 50 puta svake sekunde (50Hz). Znači u komunikaciji prema svakom servu svake sekunde postoji 50 vremenskih perioda koji traju po 20mS (50X20mS=1000mS=1S).
U svakom od tih perioda (20mS) šalje se informacija prema servu što da dotični učini. Šalje se običan analogni frekventno modulirani signal u rasponu od 1-2mS (500-1000Hz)- postoje razlike među proizvođačima npr Hitec koristi 0,74-2,14mS.
Standard je:
signal 1,5mS (666,666Hz) - ne radi ništa - srednji položaj serva
signal 1mS (1000hZ) - pomakni se skroz lijevo
signal 2mS (500Hz) - pomakni se skroz desno
Analogni servo:
Signal u servo dolazi na pojačalo (direktan prijevod "amplifier" - malo nespretno) koje (pojačavajući signal) upravlja motorom (ovisno o signalu pokreće motor na jednu ili drugu stranu).
Servo (pa tako i motor u njemu) se napaja sa 4,8V do 6V - bitno je znati da pojačalo ne upravlja tim naponom (napon je uvijek max) nego "pulsira" signal prema motoru. Što je impuls kraći pomak motora je manji i obratno (i tako svakih 20mS).
Na izlaznoj osovini serva (ona gdje se zašarafi ruka) nalazi se najobičniji potenciometar (apsolutno kritičan element svakog serva). Taj potenciometar je dio RC (ovaj puta RC nije Radio Control nego Resistor/Capacitor - otpor,kapacitet) kruga zvanog komparator. Taj sklop "zna" točan položaj izlazne osovine (servo ruke) a kako se zove "komparator" zna i što je pojačalo slalo u motor pa samim tim zna reči pojačalu što treba učiniti da željena pozicija bude jednaka aktualnoj poziciji.
Iz ovoga (kratkog i nepotpunog) opisa izlaze i mane analognih serva.
Kako pojačalo upravlja motorom pomoću impulsa za male pomake motora (kratak impuls) servo jednostavno ne može isporučiti veliku snagu (sve sile držanja se uvijek specificiraju za max otklon).
Kako sve skupa radi na relativno niskoj frekvenciji (50Hz) cijeli proces je dosta spor.
Digitalni servo:
Signal iz receivera (isti kao i onaj kod analognog serva) dolazi prvo u Analogno/Digitalni konverter (ADC). Nakon AD obrade šalje se u motor, ponovo imamo impulsno upravljanje motorom ali ovaj puta na frekvencijama većim od 300Hz - znači 6 puta učestalije (brže) nego kod analognog serva. S druge strane i signal sa potenciometra (isti kao i kod analognog serva) se prvo digitalizira (ADC) te se dva signala (stvarni/željeni) uspoređuju u digitalnoj domeni.
Iz toga izlaze prednosti digitalnog serva:
Učestalije pulsiranje motora što znači bržu reakciju / korekciju, nema (relativno) gubitka snage na malim pomacima. Uz to jednostavno programiranje procesiranja signala - slow start, ubrzanje, max hold time itd. što je kod analognih nemoguće/preskupo/prekomplicirano.
Znači i ovdje vrijedi koliko para toliko muzike. Nije moguće generalno reči digitalni su bolji od analognih ili obratno. Uvijek bi puno rađe imao kvalitetnu mehaniku (lageri, zupčanici, motor) sa analognom elektronikom nego digitalni servo se shit mehanikom.
I digitalni servoi se dobrim dijelom prodaju zato jer je danas "digitalno doba" pa sve mora biti digitalno - a bez pravog razmišljanja što je bolje u zadanoj situaciji.
________________________________________________________
A sada natrag na osnovni problem.
Recimo da benzinski motor radi u rasponu od 1000-7000 okretaja u minuti tj. elektronika okine svječicu u istom ritmu - to je 16 - 116 Hz cca.
Napon koji elektronika šalje u svječicu je sve samo ne zanemariv a s tim i elektromagnetsko polje koje stvara.
Frekvencija na kojoj radi "paljenje" motora (16-116Hz) pa čak i ako zaboravimo da interno vrti i na nekim čudnim kHz se lijepo preklapa sa frekvencijom na kojoj receiver šalje podatke u servo (vidi gore). Ako uzmemo i više hramonike (a oni su zapravo prave zločestoće) te frekvencije gotovo je sigurno da imamo smetnje.
Kabel od paljenja do svječice i kabel od receivera do serva će imati preslušavanje dostojno ratova zvijezda. Kako je napon prema svjećici (polje) višestruko veći od napona prema servu jasno je da neće servo smetati paljenju nego paljenje servu. Ukratko imamo prema servu značajano zamazani signal.
Analogni servo (koji ste prvo koristili) nema nikavo filtriranje (obradu) signala i naravno da "radi" reagira prema zamazanom signalu (titra u ovom slučaju).
Digitalni servo prvo pretvara analogni u digitalni signal i u toj konverziji jednostavno odbacuje šum (greška konverzije - skoro svi ADC rade sa 12 bita i zadnja dva su šum - nemoguća razlučivost i kao takvi se odbacuju - tehnički gledano digitalni servo proizvodi grešku u signalu) - s tog razloga ne titra u zadanoj situaciji.
E sad - rješili ste se titranja (super) ali smeće u signalu je ostalo. Kako ta smetnja dolazi kablom (interferencijom) do serva tako na drugoj strani dolazi i do receivera i svih ostalih serva (spojeni paralelno + i -) - i ostaje potencijalna smetnja u radu svega u modelu.
Za svako napajanje svječice prvo i osnovno je izolacija kabla (oklop, koaksijalni kabel, smjer polaganja) između svječice i napajanja. Teško je u modelu napraviti "uzemljenje" ali povezivanje masa uvelike koristi.
Da je na analognom servu stavljena magnetna jezgrica te kabel bio umotan (isprepleten, izoliran) i pažljivo proveden (smjer u odnosu na kabel svječice) - gotovo je sigurno da titranja nebi bilo - a isto tako i dovođenja smetnje do receivera.
A da na gasu treba biti brzi servo - ne treba. I spori analogni servo je višestruko brži od brzine promjene okretaja motora koja nastaje zbog promjene količine ulaznog zraka (servo gasa jedino pomiče "klapnu" za zrak i time mijenja smjesu).
if ($znanje == NULL) {read FAQ; use SEARCH; use GOOGLE; } else { use mozak; make post; }
Topic: ECOMRC EDGE 540 78'' (Read 45826 times)
previous topic - next topic
