Topic: DIY Mini Segway with in-wheel brushless motors  (Read 8775 times) previous topic - next topic

Još prije 4 mjeseca kada sam vidio ovaj post zaintrigirao me ovaj DIY, a sada sam se odlučio i pozabaviti time.
Motorići su naručeni.

A sada pitanje oko kontrolera i verzija ako netko zna.

* Kontroler kojega koristi igor v3.01 http://www.goodluckbuy.com/cjmcu-ytv3-brushless-mount-controller-v3-01.html
  Za njega više nam senzora, tj, rasprodan je bar onaj koji je linkan uz kontroler. 3 axis

* Našao sam verziju 3.0 sa senzorom na http://www.goodluckbuy.com/v3-brushless-mount-control-panelsensor-module-kit.html
   U ćemu je razlika na gorenje ? samo u verziji uplodanog firmwarea ili ?
   Da nije možda zalokan pa da se nemože napraviti upgrade firmwarea ?

* Na HK postoji ovo http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__53927__2_Axis_Brushless_Camera_Gimbal_Stabilization_Control_Board_w_IMU_EU_Warehouse_.html
 Ovdje se navodi MPU6050 6-axis gyro/accel with Motion Processing Unit, a na ostalima se navodi 3-axis gyro
 Sada da li bi možda ovjde bio problem sa Igorovim hex fileom jer ako je riječ o "6 naspram 3 senozra" pa da se to drugačije "hendla" u kodu.

* http://witespyquad.gostorego.com/brushless-gimbal-v3-0-controller-module-w-sensor-martinez.html
  Za ovog je navedeno na RC group da sigurno nema problema sa nadogradnjom.
  Ovdje se navodi   gyro and accelerometer - to znači 6 axsis (?)


Kako se do sada nisam bavio ovime, da li bi mogao biti kakav problem oko verzija, mogućnosti upgradea (lockano da se ne može upgredati), 3 axis vs 6 axis i hex datoteke od igora koja je rađena za prvu gore navedenu verziju 3 axis.

Što od gornjih kontrolera uzeti ? Sve je to slično.

Otprilike ovako:

* Mislim da nema bitne razlike među kontrolerima

* Firmware se uvijek može uploadati, lock sprečava čitanje hex-a radi neovlaštenog kopiranja

* Svi MPU6050 su 3-axis gyro + 3-axis accel, razlike su u nazivima trgovaca - ako je MPU6050, to je to

Na žalost, uopće ne preporučam ovu samogradnju jer se pokazalo da je vjerojatnost za neuspjeh vrlo izgledna. Projekt nije rađen niti planiran za široku upotrebu, jednostavno nemam vremena za neku podršku, debagiranje preko mail-a i sl. Stavio sam hex na zahtjev ne očekujući ikakve probleme uz priložena uputstva, međutim stvari su se pokazale drugačije. Srećom, Bruce iz Australije (link na youtube opisu videa) je uspješno složio svoj primjerak sa dotičnim hex file-om, inače bih već i ja mislio da sam dao krivi hex...

Ukratko, iz nekog razloga vjerojatno vam neće raditi, tako da su uputstva samo za one spremne na neuspjeh 
Ako netko ipak pokuša, obavezno sa preporučenim motorima, jer zbog default-nog jakog gaina motori sa nižim otporom mogu spaliti elektroniku...

svaka čast kako si to izveo .... još samo da rexic bluje vatru i nema bolji yubitubi....

Genijalno,kapa dolje...kad ide prototip u stvarnoj veličini??

Otprilike ovako:

* Mislim da nema bitne razlike među kontrolerima

* Firmware se uvijek može uploadati, lock sprečava čitanje hex-a radi neovlaštenog kopiranja

* Svi MPU6050 su 3-axis gyro + 3-axis accel, razlike su u nazivima trgovaca - ako je MPU6050, to je to

Na žalost, uopće ne preporučam ovu samogradnju jer se pokazalo da je vjerojatnost za neuspjeh vrlo izgledna. Projekt nije rađen niti planiran za široku upotrebu, jednostavno nemam vremena za neku podršku, debagiranje preko mail-a i sl. Stavio sam hex na zahtjev ne očekujući ikakve probleme uz priložena uputstva, međutim stvari su se pokazale drugačije. Srećom, Bruce iz Australije (link na youtube opisu videa) je uspješno složio svoj primjerak sa dotičnim hex file-om, inače bih već i ja mislio da sam dao krivi hex...

Ukratko, iz nekog razloga vjerojatno vam neće raditi, tako da su uputstva samo za one spremne na neuspjeh 
Ako netko ipak pokuša, obavezno sa preporučenim motorima, jer zbog default-nog jakog gaina motori sa nižim otporom mogu spaliti elektroniku...

Nisam se obeshrabrio, treba probati.

Nisam se obeshrabrio, treba probati.

To je modelarski duh 

Genijalno,kapa dolje...kad ide prototip u stvarnoj veličini??

Ja sam i počeo razmišljajući kako složiti stvarni bez prijenosa, a završio na "draga, smanjio sam djecu" jer sam shvatio da već imam sve dijelove pri ruci.
Kasnije sam naletio na ovo:

http://rn-wissen.de/index.php/Rutscherle_-_selbstbalancierender_Elektroroller

Dakle, moguće je napraviti direktno na kotačima. Čak je i cijena kotača prihvatljiva,

http://successmotor.en.made-in-china.com/product/fXWEutLoqxch/China-Segway-Motor.html

ali vjerojatno pod uvjetom da naručiš 1000 komada 

Gledajući kod i algoritam, moglo bi se to i puno bolje složiti. Ako mi se jednog dana ovakvi kotači slučajno nađu pri ruci, kreće izrada jače elektronike ...

zašto radit kopiju, radi skroz novo
ima i kod nas već bicikala sa motorima u "felgi", kola staviš 14"-18"
http://www.segwayofminnesota.com/products/shop-by-brand/item/ebike-kit

usput:
http://www.alibaba.com/product-detail/48V-1000W-brushless-hub-motor-for_790755180.html
1 komad narudžba

Pa I nije skupo...baš dobar link

ali za tako nešto spojit na gimbal kontroler trebat će ti bar 40-50A ESC flešan za gimbal, a to su radili na rcgroups

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1858164

na alibaba piše 4pieces in 1 set

trebalo bi provjerit, pa za tu lovu odma kupiš za 2 napravit.
praktički ako imaš software, dobre senzore i ostalo, 3fazni motor za tu primjenu je još i najlakše naći...



P.S.
za se ne bacat odma na trošak, otić do otpada pa se dogovorit:
http://www.marcotteenterprises.com/engineering/reverse-engineering

Prošlo je 6 mjeseci od kada sam se zagrijao za ovaj projekt, oprema davno nabavljena.
Sada je pravo vrijeme za realizaciju(tijekom praznika), jer više nema ljepih vikenda za leteće naprave.

Prije gradnje, sam napravio prototip, malo se zezao sa Windowsima, com portovima, admin modom.
Sljedio sam upute postavio Igorov software gore, orijentirao MPU prema naputku.
Za postavljanje parametara mislim koristiti Putty umjesto Hyper terminala.

Međutim prvi testovi nisu baš pokazali da sve dobro radi.
Malo se kotači vrte u jednu stranu, pa trzaju, pa u suprotnu, malo rade malo ne unatoč micanju cijelog prototipa.

Zašto se to događa još neznam, ali ću isprobavati i dalje
 - Da li će uspjeti ispraviti promjenom paramtara
 - možda je problem u oznakama i orjentaciju MPU 6050
 - ili nešto na mom klonu Martinez pločice drugačije ponaša.


Ako ništa od toga neće uspjeti onda se mogu zabavljati sa pločicom kao sa nekim Arduinom pa malo zagrepsti u svijet programiranja za Arduino.
Tko zna možda nakraju napišem neki svoj komad softwarea za segway.

Evo i nekih slikica prototipa.

[attach=1]
[attach=2]
[attach=3]
[attach=4]

Da malo osvježim temu
Ni ja nisam uspio, kod mene se cak ni motori ne pokrenu, a kad se spojim s hyperterminalom ocitava parametre normalno...
Igore pomagaj...  Klinjo je vidio onaj tvoj post i oce da mu slozim i kak da sad razocaram klinca

Ja sam se igrao sa time u prosincu, ali nakon posta nisam više dirao.
Čeka kad budem imao više vremena u komadu......