Malo se radilo na poboljšavanju karakteristika BRX coptera.
Na HK BlueSeries ESC-e sa starijim SimonK firmware-om (2013-09-09) flash-ao novi SimonK (2015-09-12) s time da sam odlučio dodati COMP_PWM 1 parametar.
Testirao svaki motor zasebno, ono što nisam očekivao je to da će raditi toliko bolje ili preciznije rečeno učinkovitije, motor se evidentno brže razvrti (a i brže mjenja broj okretaja) a pri zaustavljanju (slobodnom rotiranju) generira el. energiju koju bi trebala absorbirati baterija ili ostala trošila na kopteru. E sad kvaka je u tome što je učinak toga dosta teško izmjeriti, amplituda napona bi se mogla vidjeti jasno na osciloskopu, ali ono što mene više zanima je energija pa sam spojio u seriju sa jednim ESC-om i baterijom brzu hiAmp diodu tako da vodi kada baterija napaja ESC (time je eliminiran povrat u bateriju), a paralelno sa + i - vodovima ESC-a žarulju 24V 5W. Ono što se moglo vidjeti je da prilikom popuštanja gasa sjaj žarulje raste dok motor ne dođe u poziciju novog gasa, što je otpuštanje gasa veče i brže to je sjaj žarulje u tom trenutku jači. Sa žaruljom je bio spojen i voltmetar ali zbog njegove tromosti zapravo nije bilo moguče izmjeriti vršnu vrijednost, tako da sam ekstra za to mjerenje na voltmetar dodao buffer sa diodom i kondenzatorom od 10uF i olala - malo žešče kočenje i evo 26-27V u liniji napajanja, tako da na ovaj način kako je bilo spojeno (baterija ne može absorbirati energiju) nikako nebi bilo dobro napraviti zaustavljanje iz full brzine na min - po mojoj procijeni otišlo bi to i preko 30V (ali to ovisi i o snazi trošla spojenog u liniju napajanja ESC-a, u ovom slučaju žarulja 5W 24V), inaće ovo je bilo testirano sa 4S baterijom.
Na zaustavljanju 4 ili više motora taj bi učinak bio još veči, slijedeči test je bio sa sva 4 motora i baterijom spojenom bez diode ali žaruljica i dalje na liniji napajanja, sa 4 motora moguče je napraviti skok iz full RPM u min bez da napon u liniji napajanja pravi pikove opasne za ostalu elektroniku, čak što više sjaj žaruljice se jedva mjenjao, ovo je test da se vidi dali baterija može absorbirati i stabilizirati napon i jasno može.
U praksi nikad nečete imati takvo zaustavljanje (barem ne na copterima sa DJI kontrolerom) ali dobro je znati koliki je učinak toga. Ono što neznam je to što bi se dogodilo ako bi se u full RPM otpojila baterija?
Također postavlja se pitanje koliko je dobro za bateriju da tako brzo prelazi iz discharge u charge i obratno? Ali u praksi vjerovatno ni to nema nikakvu negativnu popratnu nuspojavu jer npr. recimo da kopter stoji u hoveru i tada počmemo raditi brzi tilt lijevo-desno (ili naprijed-nazad) u tom slučaju 2 motora moraju usporiti a druga 2 ubrzati, ova 2 motora koji usporavaju generiraju el. energiju, istovremeno ova druga 2 koji ubrzavaju zahtjevaju više energije (nego u hoveru), tu energiju će dobiti največim dijelom iz baterije ali i manjm djelom iz ova 2 motora koji usporavaju, tako da tu zapravo nema situacije gdje baterija prelazi iz discharge u charge. Također to vrijedi i za yaw lijevo desno, ne vrijedi jedino u slučaju gdje se kopter uspinje punom brzinom prema gore te onda uslijedi naglo oduzimanje gasa jer tada sva 4 slobodno vrte i generiraju dok ne dođu na novi RPM, ali čak i to u slučaju DJI kontrolera se postavlja pitanje koliko može preokrenuti smjer struje u kroz bateriju, što zbog blage krivulje usporavanja (ali ona ovisi i o vertikalnom gainu), što zbog drugih trošila na kopteru (što često nije zanemariva potrošnja).
Uglavnom prvi sat vremena letenja s COMP_PWM na BRX kopteru je prošao danas bez bilo kakvih negativnih i naknadnih otkriča, jasno se vidi da je stabilniji, motori imaju uglađeniji zvuk, brzo tiltanje lijevo-desno više ne dovodi do toga da kopter ide u visinu, također i brzi yaw lijevo-desno ga više nemože destabilizirati, spuštanje večom brzinom (cca 3m/s) je preporod u slučaju kada ima vjetra u odnosu na prije.
Osjeti se kako je bolje "zalockan" na komande pilota.
Na slici se vidi koliko cijeli kopter "troši" u hoveru 17,31A pri trenutnom napunu baterije od 15,82V dakle snaga od 273,88W, s time da ni taj watt metar nije baš zanemariv svojom težinom od 90g pa je to zapravo mjerenje gdje je poletna masa 1950g (umjesto 1860g), a i nije zanemarija činjenica da sva ostala trošila na kopteru "vuku" 1,88A što i poraste s padanjem napona na bateriji (kada se pokrene pogon pa onda i sa pražnjenjem baterije), također poraste i ako Hero4 snima u 4k
Također poraste i kada gimbal iz statike prijeđe u dinamiku
Znači 17,31A - 1,88A = 15,43A x 15,82V = 244,1W pogonska jedinica za hover pri 1950g (bez wattmetra bi bilo 232,8W), ugrubo ajmo reči kopter ima 8g/W potiska u hoveru.
E sad ono zanimljivo, dali je FT veči sa COMP_PWM?
Zadnje mjerenje FT-a sam radio dok je bilo dosta toplije vani, i na 21min sletio na 3,6V/cell, sada sam također napravio FT test i opet na 21min sletio točno na 3,6V/cell, s time da je vani bar 10ak stupnjeva manje i baterija je hladnija a i ima mnogo više ciklusa nego na zadnjem tastiranju, da sam se bar sjetio napravit FT test neposredno prije flash-anja ESC-a onda bi još i imao s čime usporedit a ovak iz priloženog se nadzire da pomaka ka dužem FT-u zapravo ima ali se ne zna koliko točno.
Topic: Quad Black Racer X (Read 34758 times)
previous topic - next topic
