Odg: Moj prvi quadcopter -> Sada prelazi u hexacopter
Reply #176 –
Kontaktirao sam prodavača na eBay-u i ljubazno mi je rekao da provjerim ona tri vijka na vrhu motora. I vidi vraga, na ovom što je jako vibrirao, dva od tri nisu bili dobro stegnuti, a na drugom motoru samo jedan. sad su tihi i ne prave vibracije, bar ne onakve kakve su bile.
Nadalje, igrao sam se sa Naze 32 flip i riješio misteriju oko vanjskog kompasa. Izgledalo je kao da u upće ne reagira, no problem je bio u kalibraciji OBADVA ZAJEDNO, u paru. Ako jedan pokaže neku grešku ili previše odstupa, mikrokontroler ga ignorira. Ako obadva prave grešku, obadva se privremeno 'gase', tj. ignoriraju. Super stvar.
Isto tako sam ustanovio da sonare već imam - to su one 'buljooke' stvarčice, uobičajeno za arduino robote. Problem s njima je taj što su precizni do pola metra, a onda počinju blesati. Tada mikrokontroler gasi te podatke i oslanja se na barometar. Vidio sam u čemu je greška, ali još nisam uspio otkloniti ju - neki šum dolazi na pojačalo na prijemnoj strani. Kad prstom idem po pločici, najednom radi dobro - sve do preko dva metra - točno na dva metra visine, mikrokontroler gasi podatke iz sonara i oslanja se opet na barometar. Poprilično pametan kontroler.
Još jedna zbunjava postoji oko hexacoptera i uklučivanja 'tilt servo gimbal-a' - kad se ta funkija uključi, raspored priključaka motora je totalno drugačiji. Motori 5 i 6 su negdje drugdje (nisam još skontao gdje), a na to mjesto dolaze signali za dva servoa. Samo znam da su tada motori 3 i 4 na suprutnoj strani pločice, gdje piše "input" - na poziciji 5 i 6.
Osim toga, ako su sve dodatne opcije isključene, a koristi se CPPM+RSSI ulazi sa prijemnika na kontroler, dva ulaza su rezervirana za GPS, a na ostala 4 vidim na osciloskopu sinale koji su istog oblika kao i ovi na motorima. Znači li to da ovaj kontroler može poganjati dekacopter, ili su ti izlazi za nešto drugo? Možda za upravljanje LEDicama? Isti portovi se mogu prenamijeniti za još dva soft-serijala, ali onda ne rade druge stvari.
Sve ovo ima toliko skrivenih funkcija, a malo dokumentacije.
S jedne strane mi se sviđa raznovrsnost, a sa druge strane - komplikacija sa prenamjenom portova. Postoji još caka koje nisam uspio skontati, a vidim da ima neki signal (OSD je na drugom portu, to mi je jasno). Po jednoj varijanti, ili može raditi bluetooth (za konfiguraciju putem smartphonea ili tablet-a), ili OSD na istom portu. I pored toga ostaje jedan misteriozan port, za kojega nisam našao dokumentaciju, ali pretpostavljam da je to za optički tracker tla (isti čip kao u optičkom mišu, samo druga optika). Zadatak toga (ground) trackera je da stabilizira letjelicu na jednom mjestu zbog relativne nepreciznosti GPS sistema.
Sve u svemu, lijepo, ali nepotrebno zgužvano. Zato je Pixhawk zakon - svaki port ima svoju funkciju, iako i tu ima mjesta za proširenja.
EDIT: Mislim da znam zašto sonar brla na pola metra i više - prijemni senor ide na četverostruko operaciono pojačalo, jedan iza drugoga. Pojačanje signala veliko, a sam senzor i kontakti nisu dobro uzemljeni i oklopljeni. To ćo vać riješiti, kasnije...
LP,
milan
---
Topic: Moj Hexadron neće još dugo poletjeti... (Read 47206 times)
previous topic - next topic