Topic: FPV experimenti (Read 280216 times) previous topic - next topic

Prekjučer sam konačno obavio prvi probni let. Prošlo je prilično dobro uz dozu treme da se ne skrši odmah u startu. Bacio sam ga relativno lako sa 100% gasa, propeler me nije zahvatio unatoč strahu da bi mogao. Pokazalo se da je malo previše nosat pa će trebati pomaknuti CG. Stavio sam i OSD prikaz u video leta da se malo vidi kako će to izgledati. Slijetanje nije baš bilo bajno, više bi se moglo reći da je pao ali u bujno i mekano žbunje tako da nema nikakve štete...
http://www.youtube.com/watch?v=IkOSWeICEWo

Ovu temu uvijek procitam s gustom. Svaka cast i samo naprijed!

Hvala Grofzg! Nastojim objektivno i realno prikazati ovo što radim u nadi da će i mnogi drugi koji se bave FPV aviončićima početi malo više objavljivati...
Eto poslije prvog probnog leta već se lakše diše i mnoge stvari su jasnije. Prvo mijenjam CG aviona jer je i više nego očito da nos preteže i elevator uspijeva izravnati model ali treba dati jače otklone. To nije ni čudno jer je u ovoj konfiguraciji gdje je tako blizu krila njegov "autoritet" slabiji. Stoga sam ponovno trebao uslugu CG kalkulatora ali ovaj put sam unio sve dimenzije u mm (preciznije) i uzeo u obzir ailerone koji strše izvan krila. Oni zapravo, iako se ne protežu cijelom dužinom krila, povećavaju širinu krila za 16,17 mm. To automatski pomiče NP za 3mm unatrag pa shodno tome i CG.
Druga stvar, pokazalo se da je Turnigy motorčić SK3 3542-800 s APC 11x7 propom dovoljan za pogon. Dovoljno dobro diže model kod uzlijetanja (100% gas) a pritom "cugne" 37 A a napon pritom padne na 11.6 V. To je napon koji mjeri senzor prije ESC-a a poslije jako dugačkih (2x80cm) i možda najviše 2mm^2 žica od batke. Pad napona na žicama, konektorima tj. na svemu pri tolikoj struji penje se do 1V. Pa tako motor, koji inače može (barem na kratko) izdržati 625 W, koristi maksimalno 430 W. Bitno je da mu je to dovoljno... a kod manjih struja, do 10 A u level letu, padovi napona tj. gubici nisu preveliki.
Sviđa mi se kod ovog AP što ima post-flight statistiku...Doduše nije dobro izračunao prosječnu brzinu leta jer je uzeo u obzir cijelo vrijeme dok sam avion uzeo sa stalka i nosio ga na livadu a ne sam let koji je trajao 4:03 min.(57,77 km/h) a ne 37km/h (6:20 min). Isto tako su mi dobri podaci iz najdonjeg redu OSD prikaza...skroz lijevo prijeđeni km i koliko km još može s preostalim kapacitetom (podešenim u meniju) batke...onda u nastavku ovaj podatak o prosječnoj i trenutnoj potrošnji u mAh/km...Primijetio sam da mi airspeed ima negativni predznak-vjerojatno treba zamijeniti mjesta cjevčicama na pitot cijevi...Vanjska i unutarnja temperatura je brzo pala čim je uzletio...više me brine unutarnja da ne bi bila previsoka za elektroniku ali očito je i unutra dobar propuh
Inače AP tj. GPS-u je trebalo svega 30-ak s da se digne...pokazuje da lovi 10ak satelita...
Sad valja dalje krotiti i utrimati avion pa podesiti AP stabilizaciju i proučavati brojne mogućnosti. Najviše me veseli take-off suport ali o tom-potom...
Ubacio sam podatke o avionu u ecalc...odabrao sam drugačiji pakung baterija ali približno istih performansi i zanemario preduge napojne vodove...tako da su dobiveni podaci samo približni, čisto za neku orijentaciju...

U nedjelju sam odradio drugi let sa ZVRKom. S novim položajem težišta manje je nosat ali još će trebati malo uvući bateriju. Trebao sam podići kontrolnu površinu elevatora za trećinu raspona trima da bih ga koliko-toliko dobio da mi ne pikira previše...A vjetar je bio gotovo prejak, vreća (vjetrokaz) je gotovo cijelo vrijeme stajala horizontalno. Bio je na momente jako brz ali dobro se nosi s jakim vjetrom. Dihedral mu daje odličnu autostabilnost pa vjerujem da autopilot neće imati puno posla s roll stabilizacijom. Potrošnja je bila oko 10 A u prosjeku ali ekonomični let nije ni bio cilj, naročito ne po tom vjetru. Polijetanje ide ko od šale ali je zato kod slijetanja prebrz (flapsovi bi jako dobro došli).
http://www.youtube.com/watch?v=gioNKgI-WNk&t=145s

Jučer sam obavio treći i četvrti let...vremenske prilike mi baš ne idu na ruku.Trebam samo jedan miran dan bez vjetra da ga mogu dobro iztrimati.Jučer nije bio baš prejak vjetar.I dalje mi voli pikirati ali sad znam da nije do težišta već je kriv horizontalac koji je malo popigan pa daje uzgon prema gore.Morat ću ostaviti elevator na onoj trećini trima prema gore i "reči" AP-u da je to normalno.Međutim pojavio se novi moment kojeg sam uočio tek kad sam pregledavao snimku leta.Naime AP krivo pokazuje visinu.Na početku videa vidi se da je pokazivanje točno a prije samog uzleta pokazuje -32m tj. kao da uzlijećem sa 32m niže točke!? Mislim da je uzrok taj što je prilikom uključivanja poklopac AP odnosno elektronike bio otklopljen a kasnije kad sam ga poklopio nabio sam barometarskom senzoru dodatni tlak koji je zapamtio i prikazao kao da sam "potonuo" 32m. Osim toga skužio sam da ovaj poklopac od mylara lagano "radi" i za vrijeme leta ponašajući se kao membrana pumpe pa zeza barosenzor koji zna drastično promijeniti iznos visine...Mislim da će pomoći čičak na sredini poklopca da ga smiri. Stavio bih magnet ali onda bi zeznuo magnetometar...Inače ovaj barometarski senzor(s variometrom) je vrlo precizan kod manjih i srednjih visina.Može ga zeznuti samo ako avion uleti u područje nižeg(naglo promijenjenog) tlaka ili temperature.AP ima mogučnost prikaza visine i uz pomoć GPSa ali to je pogodno kod velikih visina.Zna se dogoditi da se vrijednost visine u trenutku promijeni za par desetaka metara.

Do sad sam preletio 102 km sa ZVRKom i vrijedi uložiti puno truda da ga se što bolje utrima u manualnom modu prije nego se krene podešavati STAB odnosno AUTO mod. Sva podešenja u manualnom(OFF modu) dolaze kao ulazni podatak APu da "zna" što je normalno za dotični model.Evo još jedan polusatni video "kroćenja zmaja" bez asistencije APa, samo sa telemetrijskim podacima...
http://www.youtube.com/watch?v=yQF9rSgcgEE

Nakon starog GO eto se opet vraćam testiranjima ZVRKa. Stavio sam onaj čićak da ne vibrira poklopac elektronike i pod izlaznu ivicu horizontalca podmetnuo pločicu špera debljine 2mm (približno 1% nagiba prema dolje) da eliminiram uzgon prema gore i mogu reći da sad puno manje pikira. Evo i kraći video zadnjih 18 min leta, ovaj put u crno-bijeloj tehnici.
http://www.youtube.com/watch?v=CuRnMSj8PqQ

E sad sam pronašao pravi razlog zašto variometar tako "skakuće".Razlog je naveden na Pitlabovoj suport stranici http://www.bigaj.com.pl/fpvsystem/?page_id=354   Tko bi se nadao da je barometarski senzor (chip) osjetliv na promjene osvjetljenja...Iako nakon što sam stavio čičak malo se smirio. Ima još jedan problem s tim mutno-prozirnim poklopcem, naime ispod je vruće kao u stakleniku pa temperatura zna narasti i na 40°C dok model miruje na tlu. Morat ću definitivno probušiti neke rupice za ventilaciju...

Barometar nevoli svijetlo ali ak ces busit rupice on nevoli ni vjetar ili propuh. Najbolje ga stiti komad spuzvice.

Dobra ideja Ivane. Probat ću i to ako ne uspije ovo s crnom kutijicom što sam upravo napravio.Dokle god ne postignem točno i pouzdano pokazivanje visine nema naprijed ...APu je visina jedan od ključnih podataka...Evo slike kako to izgleda 

Prekrivanje barometra u potpunosti postiglo svoj cilj.Sad više nema bezveznih fluktuacija u pokazivanju visine već vrlo pouzdan prikaz kako bi se i očekivalo.Sad su se stekli uvjeti za prebacivanje u STAB mod.Prije toga napravio sam inicijalna podešenja navedena na "šalabahteru" koji se vidi na slikama i točno tim redom...Podrazumijeva se da model prije svega leti što bolje u OFF modu bez asistencije APa.Stavio sam i video prvog leta u STAB modu. Mogu reći da sam vrlo zadovoljan, model leti stabilno kao po tračnicama.AP ga odlično stabilizira i kod jedrenja i slijetanja iako ovaj model po svojoj konfiguraciji nije predviđen baš za neko jedrenje. NELA-L ga šiša u tom pogledu ali je zato ZVRK puno brži. Moglo bi se reći da mu je prosječna brzina uvijek barem 55km/h.Sad sam još dodatno kalibrirao senzor potrošnje tako da je prikaz na OSD-u praktično bez greške. Na zadnjoj slici se vidi koliko je punjač "vratio" u bateriju a na statistici leta vidi se utrošak.
http://www.youtube.com/watch?v=_wmBBSD0YsQ

Sad slijedi podešavanje u AUTO modu ali prije toga se malo igram sa propelerima i motorima. Prije koji dan mi je stigao mjerač potiska i potrošene energije. Međutim uređaj nije baš previše precizan i nedostaje mu pokazivanje utrošene energije pa sam mu morao dodati u seriju onaj tester električnih parametara (vrlo je točan).Pokazivanje potiska (mali display) je ipak točno ali broj okretaja propelera nije, pa sam okretaje mjerio posebnim obrtomjerom. Uglavnom napravio sam test motora koji je na ZVRKu (Turnigy Aerodrive SK3 3542/800) s drvenim propelerom (Turnigy) i APC propelerom, oba 11x7 incha. Test sam obavio u potpuno identičnim uvjetima pri potisku od 1kg tj. sili od 10 N. Umjesto baterije za pogon sam iskoristio izvor dovoljne snage (900W).Rezultati se vide na jednoj od slika i drveni prop treba gotovo 2A više struje za isti potisak. Ovi APC propeleri su zakon...Ispada da je ovaj drveni prema njemu kao da vrtiš cjepanicu . Kasnije mi je stigao i motor Sunnysky X2820-III/860 KV koji je za odprilike 50% jači od instaliranog Turnigyja i njega sam isto testirao sa APC 11x7 ali rezultati su skoro isti, uz nešto veći broj okretaja...Sad ću nabaviti još neke dimenzije propelera i pokušati pronaći najefikasniju kombinaciju propa i motora. Naravno ovo je mjerenje u statičkim uvjetima...

Jučer sam isprobao ZVRKa u AUTO modu držeći se uglavnom uputa sa "šalabahtera".Neke vrijednosti sam promijenio ali tek u drugom letu.Na nekih 260m prebacio sam ga najprije u AUTO-Hold pa onada odmah u AUTO-Base mod.Izgubio je par metara na visini ali uredno se okrenuo i stigao do baze.Kad je stigao do baze počeo je kružiti baš kako i treba. Onda sam mu nakon nepunog kruga opet stisnuo Hold i pustio rutom duž kanala da vidim kako drži pravac.Krenuo je na 133° JI pa malo zastranio do 146° JI da bi se potom opet vratio na kurs. To jest malo zastranjenje ali to će se popeglati kroz BACK TO COURSE FORCE i/ili TURN DELAY odnosno TURN SLOWDOWN.Modove biram na stanici tropoložajnim prekidačem(OFF, STAB i AUTO) a kad je u AUTO modu onda ima još tri osnovna moda koji se biraju položajem ručice gasa koja mu ne treba u AUTO modu jer ima preddefiniranu vrijednost.Kad je ručica dolje to znači okreće se i ide prema Base, kad je u sredini zadržava pravac/smjer/visinu Hold ali samo 5 km i onda počne kružiti dok ga ponovno ne usmjeriš(sigurnosni razlozi) a kad je ručica gasa gore počne kružiti iznad mjesta gdje se zatekao.Ima još i drugih AUTO modova poput ILS(instrument landing system), TAKE OFF, WAYPOINT(do 9) itd...koga zanima ima sve u vrlo opširnim uputama...I tako pustio sam ga nekih 4,5 km duž kanala dokle sam imao videolinka(koristio sam obične koaksialne dipol antene na dva VRx) i opet mu dao Base.Bilo je opet malo cik-cak ali ubrzo iztitra i zauzme ispravan kurs prema bazi.U videu se može primjetiti povremeno da je umjetni horizont kao malo nagnut u desno što bi zapravo značilo da je model zapravo nagnut malo ulijevo tj. AP u AUTO modu izgleda malo korigira neku nesimetričnost(desno krilo mi je malo teže-tu je smješten VTx a na vrhu lijevog je MOBIUS).Evo polusatni OSD video leta i opet šalabahteri s uputama za podešavanje. Na prvom su trenutna podešenja APa za AUTO mod.
http://www.youtube.com/watch?v=6A7IFvoJIS0

Stavio sam sad snimku od prekjučer s Mobiusa.On je smješten na vrhu lijevog krila od ispod.U gornjem dijelu snimke zahvaća krilo i snimka je malo nagnuta zbog dihedrala krila ali AP tako dobro stabilizira avion kao da ima gimbal Svakako to moram popraviti da slika bude u "vagu".Gas u AUTO modu sam podesio na maximalno 60% (zna potegnuti i do 14 A) ali AP sam dodaje gasa koliko mu treba (DINAMIC) za održavanje visine i smjera pa zato potrošnja stalno varira (ali ne preko 60 %).Treba voditi računa da će se možda morati boriti sa jačim čeonim vjetrom u situaciji kad bude bez nadzora i moje pomoći...U jednom dijelu videa se vidi kako jedri...to mu nije jača strana ali može postići finesu od odprilike 1:10.Još uvijek je malo nosat iako mu je CG na 5% statičke margine (donja granica preporučenog) ali bolje da je tako nego da preteže rep.Zapravo je kod ovakve konstrukcije elevator dosta blizu krila pa nema toliki "autoritet"...Iz telemetrijskih podataka vidljivo je da je preletio 60,9km i kao mogao bi još 50km do 18 Ah pražnjenja baterije. Letio je prosječnom brzinom od 59 km/h i trošio 162 mAh/km (6,17 km/Ah) tj.2,3W/km. Iz batke je izašlo 9,88Ah/18 a interesantno je da mjeri potrošnju Ah od 0 do 8Ah a nakon toga od 10Ah na niže prema 0 tj. preostalom kapacitetu. Do sad sam preletio s njim 437km...pokusi se nastavljaju...
http://www.youtube.com/watch?v=WqW4D4tXLmE

Pala mi je na pamet ideja kako povećati domet (prijem) video signala uz pomoć običnog koaksijalnog dipola.Naime pomoću obične koaksijalne antene, koja podjednako prima ili odašilje signal u svim pravcima horizontalne ravnine (vertikalno postavljena antena), uspijevao sam dobiti dosta kvalitetan video signal i iz više od 6km udaljenosti pa me je baš kopkalo koliko bi se povećao domet ako bih takvoj anteni dodao parazitske elemente-jedan reflektor i direktor.To sam i realizirao uz pomoć savjeta iz Radio priručnika dr.Bože Metzgera.Na donjim slikama su izvadci iz priručnika kojima sam se rukovodio pri izradi.Zapravo se radi o mini Yagi anteni konstruiranoj na najlakši mogući način a čije pojačanje snage signala iznosi negdje između 5 i 7,2 dB tj. 3 do 5 puta u odnosu na dipol.Na dipol sam nataknuo pločicu vitroplasta koja drži na jednakoj udaljenosti od četvrtine vala (za danu frekvenciju) parazitske elemente.Sve je učvršćeno vrućim ljepilom i sama izrada ne traje više od pola sata Budući da je ZVRK sada već dobro utriman i ispitan predstavlja odličnu platformu za ispitivanje pa sam tako napravio let od 20-ak km prateći ga novom antenom postavljenom na najobičniji VRX prijemnik koji je bio postavljen na nekih 6m iznad tla.Rezultat nije izostao-na okretu kod 20 km video signal je bio još sasvim OK a brijem da bi bio i još koji km dalje...Inače dodatak parazitskih elemenata smanjuje otpor zračenja antene, mijenja impedanciju i kvari SWR pa je tako SWR ovog dipola porastao sa izvrsnih 1,05:1 na 2,15:1 ali to znači gubitak(refleksiju) signala od samo nekih 12% što je zanemarivo u odnosu na dobitak(prema naprijed) od 300 do 500%.Doduše vektor analizator pokazuje i da je sad takva antena manje oštra tj.širokopojasnija od samog dipola ali ništa se ne dobiva besplatno...
http://www.youtube.com/watch?v=5gORQX8egvs

I jučer sam letio i testirao ZVRKa ali i ovu antenicu.Moram reći da je baš nevjerojatna,lovi sasvim pristojno i na 30km i slika je čak dobra kod okreta!Doletio sam do Donje Kupčine tj. do mjesta gdje se spajaju Kupa i odteretni kanal Kupa-Kupa.Visina je bila samo nekih 375m u odnosu na bazu a snaga VTx-a kao i prije 1000 mW.Visina VRx-a je nekih 6m iznad nasipa koji je također visok nekih 6m...Evo samo kraći video i par slikica.
http://www.youtube.com/watch?v=Kr0YhUUegQ4