Topic: Flexify quad testni primjerak (Read 5490 times) previous topic - next topic

kad ga malo bolje pogledam i moze bit da je do pilota

Definitivno ga je iznenadio, jest da je prvo napravio glupost, ali ono što je nakon toga uslijedilo ga je iznenadilo da nekažem obradovalo  , ali i mi smo na testu imali jedno slijetanje gdje nije htio pogasit motore ni pod razno, tek kada sam napravio disarm preko aplikacije je utihnio, vrag će ga znat, nikad dosta opreza sa tim stvarima, što više učiš to manje znaš ali si zato svejedno sremniji za odreagirat u određenim situacijama.

Teško je reći u čemu je štos ali mislim da je razlog dvorana i ograničeni pristup gps signala do gps prijemnika.
Cijeli stroj je automatski i plug and play i iako ima kao neki atti mode ja mislim da on ipak koristi gps (minimalno) i vjerojatno magnetometar koji se tada zna zbuniti ako je gps signal slabiji (malo ima pa ga malo nema pa je malo slab .... i sl).
To znam iz iskustva s nazom lite i y6 stroju od prije dvije godine kada sam imao fly-away u atti modu.....


https://www.youtube.com/watch?v=AK2c35XeyhE


Evo i video
Uhvatio je 5-6 satelita jer je blinkalo 1 crveni treptaj i poletio sam u atti modu i cijelo vrijeme bio u atti modu.Toliko se brzo dogodilo da nisam ni skužio da je fly away, dok sam shvatio i prebacio u manual već je bio na zemlji,sreća je bila da sam bočno udario o stablo pa se zarotirao i samo spustio na zemlju bez štete......
Imao sam sreće.....

Malo OT, ali mozda i nije ako je povezano sa fly away.

Mario, ne razumijem ovo da u atti modu pokusava negdje otici? Kako to objasnjavas? Kuzim da prilikom polijetanja nije imao dovoljno satelita da lockira home point, ali zasto bi u trenu kad ih uhvati dovoljno pokusao ikakve manevre ako nije u gps modu?

Hoces reci da, npr ukoliko nema dovoljno gps signala, da nebu smio ni u atti modu letit?

Naravno.....to sam i htio reći.....
Zasigurno ima utjecaj broj satelita i to na način da glavni procesor pita gps prijemnik


- ej gdje je smjer sjevera?
- ovaj kaže samo malo da pitam magnetometar.....nakon toga šalje upit i javlja podatak o azimuthu letjelice u datom trenutku i položaju, a kako je poznato da magnetometri griješe nekad(ne uvijek ali dovoljno za problem)m i do 50-tak stupnjeva on to popravlja s informacijom s gps satelita ali na način da isčita smjer kretanja ali tek kada poleti i kreće se oko 5-6 sekundi u nekom smjeru pa na osnovu pozicija i triangulacijom zna smjer kretanja same letjelice.....tada u slučaju da je nedovoljan broj satelita greška u pozicijama može biti nekoliko desetaka metara a samim tim i smjer je pogrešan za 50-70stupnjeva a služi kao kontrolni podatak za magnetometar.
Zato je fly away uvijek neko kratko vrijeme nakon polijetanja a ne u samom startu.....
U novije vrijeme to se izbjegava raznim tehnološkim poboljšanjima i raznim softwerskim poboljšanjima pa noviji fw na kontrolerima rade puno bolje i sigurnije, dakako da je i tu uključen i napredak u tehnologiji samih gps-prijemnika u smislu osjetljivosti, selektivnosti i sl.....

Meni isto malo čudno, ja bi prije rekao da je neki od akcelerometara "zaglavio" u nekoj vrijednosti, dakle ispao je iz "levela", flyaway-ovi vezani uz GPS su riješeni u novijim firmwerima (mislim od 3.16 pa nadalje) ali to se naravno ne odnosi na nazu lite. Dakle kod naze od 3.16 pa nadalje ako se poleti sa lošim GPS lockom u GPS modu i onda u zraku dobije dobar ispravan lock koji ako se razlikuje u velikim udaljenostima neće raditi kilometarsku korekciju - zaštitni kod će to spriječiti i tu novu lokaciju uzeti za home referentnu točku.
S time da kod naze lite iako si u att modu jedna komponenta GPS modula ipak radi, sam GPS ne radi nikakvu korekciju ali zato radi kompas, neznam dali ste probali kad po vjetru čistu nazu bez spojenog GPS modula pa u att lošije radi jer se yaw ne može fiksirat bez kompasa.
Ali flyaway zbog kompasa ne izgleda ovako, obično ga baci u "toilet bowl", a ovdje je više bilo driftanje, ako nisi imao komande moguče da je kontroler "smrznuo" ili si imao gubitak potiska na jednoj ruci zbog nekog razloga, tada kontroler zbog gubitka visine raspali gas po motorima pa cijela stvar izgleda isto kao flyaway.

Ništa od toga, poletio normalno u atti modu lagano ga doveo iznad mora s guzicom okrenutom prema meni i nakon nekih 25-35 sekundi samo se nagnuo na lijevo po roll osi i krenuo (kao rth) ulijevo ubrzavati,u tom trenutku ništa od palica nije radilo dok sam to vidio i shvatio prebacio u manual ali sam tada već bio na par metara od šume pa sam ga samo uspio malo usporiti prije bočnoga udara u drvo.
Nakon toga pošto y6 nije bilo apsolutno nikakve štete odnio sam ga malo višlje na brdo ulockao sve satelite i poletio sasvim normalno(taj dan odletio bar još 5-6 letova) bez ikakvih znakova ludosti.
Batke su bile pune, već sam letio nekoliko letova netom prije toga u blizini(par km), sačekao max broj satelita(inače nisam polijetao s crvenim treptajem niti jednim ali eto toga puta jesam i to zbog visoke obale koja je sjenila 50% neba)poletio sasvim normalno i prvih 30-tak sekundi bio normalno poslušan....
Kada je izašao iznad mora i kada se nebo otvorilo jer sam se udaljio od vertikalne stijene samo se nagnuo i krenuo bočno prema obali(jedno 20-tak stupnjeva zapadnije od točke polijetanja) Ali kako sam i rekao na početku to je bila naza lite....
Vrlo sličnu situaciju sam imao s x8 na kojem je bio i apm2.5 jer sam ga postavio vrlo blizu power boarda(početnička greška)
Moje mišljenje je da nije akcelelometar već točno gps signal jer sam i kasnije znao primjetiti kada sam na području gdje je zbog konfiguracije terena gps signal slabiji(pogotovo kada ne hvata satelite nisko prema horizontu več samo one iznad)da mi isto zna letjeti malo nervozno u atti modu-kako da se izrazim nije onako glatko kao inače kada je signal ok.....
Ali to su moja iskustva i nisu primjenjiva na svakom slučaju niti letjelici niti setupu......
Noviji fw su to dosta popravili odnosno gotovo iskorijenili......

https://www.youtube.com/watch?v=K7ltmXGQbqY


Kratka usporedba lebdenja izmedju gps i atti moda letenja.....razlika je očita
Sam quad je bio opterečen samo s runcam2 kamerom.....sutra novi video-test rth moda....

http://www.youtube.com/watch?v=fWcyJDs7fWU



Danas odradio par letova s quadom Flexify na koji sam postavio runcam2 kameru, tako da sam je direktno pričvrstio s čičak trakom na vrh quada.
Između ostaloga testirao sam i RTH funkciju koja u biti radi dobro jer je gps prijemnik na samome quadu dosta osjetljiv i brz jer na zemlji između kuća vrlo brzo uhvati dovoljan broj satelita za lock.
Kao i kod svih drugih po uključenju rth quad se popne na visinu od cca 20m i krene prema home poziciji.
Ono što me je malo iznenadilo a to se i vidi u priloženom videu je to da pri uključenju rth quad se ne okreće nosom prema home poziciji nego kreće kući u položaju u kojemu se zatekao kod samoga uključenja rth funkcije.....
U osnovi ovo i je i nije problem, ali smatram da bi bilo dobro da pilot vidi kuda ide letjelica kako bi mogao eventualno po potrebi reagirati i izbjeći moguću prepreku manualno prelaskom u atti mod....
Dobra stvar je da je pri slijetanju  precizan i mekan..Jedan od testova je bio i rth funkcije kod pada napona na bateriji, kod napona 14.00V odnosno 3.5V po ćeliji isti automatski kreće rth-odnosno kući, ali ovaj puta bez mogućnosti preuzimanja upravljanja u atti modu.....

Interesantno je pogledati ponašanje samoga quada pri full gasu u atti i gps modu....

https://www.youtube.com/watch?v=SCTCW2hGha4


Odradjen kratki test leta u atti modu i gps modu pri punom otklonu palice prema naprijed na visini oko 2-3 m iznad zemlje....
U gps modu ima dosta zaranjanja po pitch osi dok u atti modu ide puno glatkije i ravnomjernije.
Vjerujem da će noviji fw riješiti taj problem.